万历二十年，15万日军在丰田秀吉的带领下从朝鲜釜山登陆，正式入侵朝鲜。当时的朝鲜兵败如山倒，日军一路打到鸭绿江南岸，与中国遥遥相望。
但当时朝鲜为明朝属国，明朝得知小弟被欺负，于是出兵讨伐，起先派遣的是一部队，结果碰到日军主力全军覆没，这一下惹火了明神宗，于是调遣精锐4万，以李如松为将领，进军朝鲜日军。
要知道，明朝的武器水平在当时是非常先进的，火统、火炮都是常见武器，但日军还是冷兵器，于是仅仅不到两天，明军就夺回了平壤，据《朝鲜史》记载，此战共歼灭日军1万余人，烧杀溺毙无数，逃散者不及总数的十分之一。
这一战，打得日军闻风丧胆，日军全线溃逃，一路狂奔后撤了400余里。明军队奋勇直追，由于突进，日军第六军团主力、第三、第九军团各一部共36000余人在这里将明军的一支3000人的侦察部队重重包围了。
但是结果却出乎意料，虽然日均占有人数绝对优势，但是日军竟然打不过，第二天，李如松和明将杨元各率领1千明军精骑连夜前来救援，从日军侧翼发起猛攻。日军误以为明军发起了总攻，再加上自身伤亡惨重，不得不仓皇逃窜。
此战就是碧蹄馆大战，明军伤亡2500余人，日军伤亡超过8000人，为明军收复朝鲜土地打下了基础。
